機(jī)械臂畢業(yè)論文參考范文

　　機(jī)械臂作為迄今為止人工智能程度最高的科技產(chǎn)品代表,其應(yīng)用已經(jīng)涉及制造業(yè)、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)等方面。下文是學(xué)習(xí)啦小編為大家整理的關(guān)于機(jī)械臂畢業(yè)論文參考范文的內(nèi)容，歡迎大家閱讀參考!

　　機(jī)械臂畢業(yè)論文參考范文篇1

　　淺論瓜果采摘機(jī)械臂的改進(jìn)與試驗(yàn)研究

　　摘要 現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展離不開現(xiàn)代化的農(nóng)業(yè)機(jī)械，而現(xiàn)有的瓜果采摘機(jī)械臂難以滿足全方位采摘瓜果的需要，針對(duì)這種不足，通過(guò)改進(jìn)瓜果采摘機(jī)械臂設(shè)計(jì)原理及方法，創(chuàng)制了能在任意空間目標(biāo)點(diǎn)采摘瓜果的機(jī)械臂，并對(duì)新改進(jìn)的機(jī)械臂進(jìn)行了試驗(yàn)，取得了預(yù)期的結(jié)果，這對(duì)現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的發(fā)展是大有益處的。

　　關(guān)鍵詞：瓜果采摘，農(nóng)業(yè)機(jī)械，機(jī)械臂改進(jìn)

　　1.瓜果采摘機(jī)械的現(xiàn)狀及改進(jìn)的意義

　　現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的發(fā)展是我國(guó)農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)，而現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展離不開農(nóng)業(yè)科技技術(shù)的不斷進(jìn)步，未來(lái)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展也離不開機(jī)械化。而現(xiàn)有的瓜果采摘機(jī)器人的機(jī)械臂存在著不少問(wèn)題，如它們大多直接購(gòu)買現(xiàn)有工業(yè)機(jī)械手，而這些機(jī)械手不但成本較高，且所占空間大，在采摘瓜果的過(guò)程中往往不盡如人意，這些問(wèn)題無(wú)疑會(huì)影響農(nóng)業(yè)生產(chǎn)。因此針對(duì)現(xiàn)在瓜果采摘機(jī)械臂的這種不足，通過(guò)改進(jìn)瓜果采摘機(jī)械臂設(shè)計(jì)原理和設(shè)計(jì)方法，創(chuàng)制了能在采摘范圍內(nèi)的任意目標(biāo)點(diǎn)采摘瓜果的機(jī)械臂，并對(duì)新改進(jìn)的機(jī)械臂進(jìn)行了驗(yàn)證試驗(yàn)，驗(yàn)證了這種新創(chuàng)制了瓜果采摘機(jī)械臂的有效性和實(shí)用性，這對(duì)現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的發(fā)展是大有益處的。

　　2.農(nóng)業(yè)采摘機(jī)械臂設(shè)計(jì)原理的優(yōu)化與創(chuàng)新

　　瓜果采摘的機(jī)械化是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的需要，而使用農(nóng)用機(jī)械進(jìn)行瓜果采摘仍需要遵循瓜果采摘的一般要求，那就是這些機(jī)械設(shè)備要占地面積小，采摘的范圍要大，采摘瓜果要靈活且準(zhǔn)確率高，并且要減少采摘給瓜果原株成長(zhǎng)造成的傷害。因此，這些就決定了瓜果采摘機(jī)械臂的設(shè)計(jì)要盡可能滿足這些要求，另外還要降低采摘成本，提高采摘瓜果的效率，適應(yīng)現(xiàn)代市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需要。而傳統(tǒng)的農(nóng)用瓜果采摘機(jī)器人所使用的機(jī)械臂，多是直接購(gòu)買現(xiàn)有工業(yè)機(jī)械手，它們不但成本較高，且所占空間大，在使用過(guò)程不盡人意。為了保證新改進(jìn)的機(jī)械臂采摘的靈活性，研制出新型的瓜果采摘機(jī)械臂，而改進(jìn)了傳統(tǒng)瓜果采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)原理和設(shè)計(jì)方法。

　　傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要包括四大類：直角型、圓柱型、坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)型。對(duì)這四種機(jī)器人的優(yōu)劣進(jìn)行了綜合的分析對(duì)比，最終選擇了關(guān)節(jié)型的瓜果采摘機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。理論上6個(gè)自由度的機(jī)械臂設(shè)計(jì)雖然可以達(dá)到三維空間的任何點(diǎn)，但這種按照這種理論設(shè)計(jì)出來(lái)的機(jī)械臂往往結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，在采摘瓜果的過(guò)程中不易控制。而同樣是通過(guò)三維空間來(lái)確定采摘瓜果的目標(biāo)位置，采用了4個(gè)自由度來(lái)控制機(jī)械臂靈活性的設(shè)計(jì)更具優(yōu)勢(shì)和實(shí)用性。

　　3.瓜果采摘機(jī)械臂設(shè)計(jì)方法的改進(jìn)

　　對(duì)瓜果采摘機(jī)械臂進(jìn)行改進(jìn)使之更能滿足瓜果采摘的實(shí)際需要，改進(jìn)機(jī)械臂的設(shè)計(jì)原理只是創(chuàng)制新機(jī)械臂的基礎(chǔ)，還需要在此基礎(chǔ)上在具體設(shè)計(jì)過(guò)程中進(jìn)行改進(jìn)。首先，改進(jìn)機(jī)械臂設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，來(lái)確定瓜果采摘的空間范圍，這需要計(jì)算出機(jī)械臂腕關(guān)節(jié)最小的回轉(zhuǎn)角度;其次，瓜果采摘機(jī)械臂的設(shè)計(jì)需要考慮相關(guān)的設(shè)計(jì)變量，這些變量包括機(jī)械臂底座的高度、機(jī)械臂的長(zhǎng)度、腕關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度以及機(jī)械臂腰部的回轉(zhuǎn)角、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍、腕關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角等，通過(guò)分析瓜果采摘過(guò)程中的實(shí)際需要，最終對(duì)除了底座的高度和腕關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度外的其他變量進(jìn)行改進(jìn)，進(jìn)而確定采摘瓜果的空間范圍，此外，還根據(jù)機(jī)械臂本身與目標(biāo)瓜果之間的位置關(guān)系以及機(jī)械臂自身結(jié)構(gòu)的限制等因素，來(lái)改進(jìn)設(shè)計(jì)機(jī)械臂的變量等。其次，還需要改進(jìn)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)參數(shù)，是機(jī)械臂設(shè)計(jì)結(jié)果更加合理。整個(gè)機(jī)械臂的改進(jìn)都經(jīng)過(guò)詳細(xì)的計(jì)算和重新設(shè)計(jì)，才使新創(chuàng)制的機(jī)械臂在使用過(guò)程中更加便捷。

　　4.對(duì)新創(chuàng)制機(jī)械臂的試驗(yàn)及分析

　　為了驗(yàn)證新創(chuàng)制的瓜果采摘機(jī)械臂是否能準(zhǔn)備定位目標(biāo)果實(shí)的空間位置及是否能準(zhǔn)確采摘到瓜果，因此對(duì)新創(chuàng)制的機(jī)械臂進(jìn)行了試驗(yàn)。選擇了目標(biāo)瓜果采摘范圍內(nèi)的若干個(gè)制定的采摘位置，和隨機(jī)選取的若干個(gè)采摘位置進(jìn)行試驗(yàn)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄和分析。通過(guò)對(duì)比瓜果采摘的理論數(shù)值、實(shí)際采摘數(shù)值及誤差值進(jìn)行對(duì)比分析，我們發(fā)現(xiàn)新創(chuàng)制的機(jī)械臂能準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)采摘范圍中的任意位置，并且在采摘過(guò)程中機(jī)械臂工作穩(wěn)定、機(jī)械臂本身無(wú)明顯抖動(dòng)現(xiàn)象。這充分表明新創(chuàng)制的機(jī)械臂的合理與成功。

　　通過(guò)分析機(jī)械臂試驗(yàn)數(shù)據(jù)還可以發(fā)現(xiàn)，機(jī)械臂實(shí)際工作中的數(shù)值與理論數(shù)值之間存在著誤差，對(duì)目標(biāo)果實(shí)定位誤差的存在雖然是不可避免的，但還是對(duì)誤差產(chǎn)生的原因進(jìn)行分析，主要包括以下兩點(diǎn)：第一，機(jī)械臂個(gè)部件加工裝配的原有誤差，是機(jī)械臂各個(gè)連接桿之間產(chǎn)生了位置上的誤差;第二，機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的電動(dòng)機(jī)采用的是獨(dú)立的控制方法，它們?cè)谕瑫r(shí)運(yùn)行時(shí)由于慣性及重力等的影響，導(dǎo)致機(jī)械臂各關(guān)節(jié)在角度的控制上產(chǎn)生了誤差。針對(duì)上述影響誤差的因素，可在以后機(jī)械臂設(shè)計(jì)研究過(guò)程中采取相應(yīng)的補(bǔ)救方法：首先，可以采用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)來(lái)補(bǔ)償由加工裝配偏差所引起的位置誤差。其次，采用其他先進(jìn)的控制方法或通過(guò)機(jī)械模型的控制方法，來(lái)提高機(jī)械臂在采摘瓜果工作中的精準(zhǔn)度。

　　5.結(jié)論

　　針對(duì)現(xiàn)有瓜果采摘機(jī)械手不但成本較高，且所占空間大，在使用過(guò)程不盡人意的諸多缺點(diǎn)，通過(guò)改進(jìn)機(jī)械臂設(shè)計(jì)原理及方法，創(chuàng)制了能在任意空間目標(biāo)點(diǎn)采摘瓜果的機(jī)械臂，這種機(jī)械臂設(shè)計(jì)不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，采摘范圍廣而所占空間較少，且操作的靈活度高。此外，新創(chuàng)制的瓜果采摘機(jī)械臂生產(chǎn)所使用的材料簡(jiǎn)單易得，生產(chǎn)成本大為降低。對(duì)新創(chuàng)制的機(jī)械臂進(jìn)行了試驗(yàn)，結(jié)果表明：新創(chuàng)制的機(jī)械臂能準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)采摘范圍中的任意位置，并且在采摘過(guò)程中工作穩(wěn)定、機(jī)器本身無(wú)明顯抖動(dòng)現(xiàn)象，能滿足瓜果采摘的任務(wù)需要。這無(wú)疑說(shuō)明新創(chuàng)制的機(jī)械臂是合理且有效的，只是機(jī)械臂在精準(zhǔn)定位瓜果的空間位置時(shí)存在一些誤差，這需要在以后的工作做進(jìn)一步研究和改進(jìn)。

　　參考文獻(xiàn)：

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　　機(jī)械臂畢業(yè)論文參考范文篇2

　　淺談基于人體工程學(xué)的仿人機(jī)械臂構(gòu)型

　　[摘 要]本文圍繞仿人機(jī)械臂構(gòu)型問(wèn)題，提出具體的篩選方法，在串聯(lián)結(jié)構(gòu)方式下，選擇出和人臂特征最符合的仿人機(jī)械臂構(gòu)型。結(jié)合人體解剖學(xué)，對(duì)人臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行有效的分析，對(duì)于人體測(cè)量學(xué)和機(jī)器人學(xué)相關(guān)的原理進(jìn)行有效的結(jié)合，將各個(gè)構(gòu)型的運(yùn)動(dòng)靈活性性能的分布圖進(jìn)行繪制。以人臂的運(yùn)動(dòng)特征為基礎(chǔ)，對(duì)于人臂的運(yùn)動(dòng)工作空間進(jìn)行有效的分析，對(duì)比各個(gè)構(gòu)型仿人機(jī)械臂工作空間，通過(guò)篩選，選擇出最佳的仿人機(jī)械臂構(gòu)型。為以后的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

　　[關(guān)鍵詞]人體工程學(xué);仿人機(jī)械臂;構(gòu)型

　　一、人臂運(yùn)動(dòng)機(jī)理

　　人臂是人類自然進(jìn)化最偉大的產(chǎn)物，人臂運(yùn)動(dòng)的機(jī)理非常復(fù)雜。主要有關(guān)節(jié)和骨骼以及肌肉群三個(gè)部分構(gòu)成。針對(duì)人臂的機(jī)構(gòu)學(xué)，肌肉群可以被當(dāng)作是驅(qū)動(dòng)器，而關(guān)節(jié)可以被看作是運(yùn)動(dòng)副，骨骼可以被看作是剛性連桿，神經(jīng)系統(tǒng)發(fā)揮支配的作用，三者進(jìn)行協(xié)作，將各種動(dòng)作進(jìn)行完成。

　　從人體運(yùn)動(dòng)解剖學(xué)出發(fā)，人臂主要包括肩關(guān)節(jié)和大臂以及肘關(guān)節(jié)、前臂、腕關(guān)節(jié)。完成動(dòng)作主要依靠關(guān)節(jié)。人臂一共具有7個(gè)自由度，其中肩關(guān)節(jié)包括三個(gè)，而肘關(guān)節(jié)則占據(jù)一個(gè)，其余的三個(gè)由腕關(guān)節(jié)形成。人體上最靈活的關(guān)節(jié)就是肩關(guān)節(jié)，肱骨頭和肩胛骨共同構(gòu)成肩關(guān)節(jié)，周圍具有很多的肌肉，這也是人體當(dāng)中非常復(fù)雜的肌肉系統(tǒng)，可以對(duì)肩關(guān)節(jié)的穩(wěn)定性進(jìn)行有效的維護(hù)，也會(huì)是肩關(guān)節(jié)發(fā)生運(yùn)動(dòng)。球窩關(guān)節(jié)和肌肉群形成有效的配合，可以有效的旋轉(zhuǎn)三個(gè)基本運(yùn)動(dòng)。肘關(guān)節(jié)連接著肱骨和尺骨。腕關(guān)節(jié)包括橈關(guān)節(jié)和腕骨關(guān)節(jié)組成，這兩個(gè)關(guān)鍵是獨(dú)立的，可以進(jìn)行獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)，因此腕關(guān)節(jié)分成上下兩個(gè)部分。上部分包括橈骨和尺骨，對(duì)肘關(guān)節(jié)進(jìn)行有效的連接，肌肉群發(fā)揮有效的作用，可以產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。下部分包括橈側(cè)關(guān)節(jié)和尺側(cè)關(guān)節(jié)，對(duì)手掌進(jìn)行連接。

　　二、仿人機(jī)械臂構(gòu)型的構(gòu)建

　　(一)以串聯(lián)的方式構(gòu)建模型

　　我們感覺人體的動(dòng)作非常簡(jiǎn)單，但是要想實(shí)現(xiàn)機(jī)械結(jié)構(gòu)，就顯得比較復(fù)雜和困難。相應(yīng)動(dòng)作的關(guān)鍵部分就是構(gòu)建出合理的模型。上文已經(jīng)提到人的手臂主要包括7個(gè)自由度，肩關(guān)節(jié)占據(jù)3個(gè)，腕關(guān)節(jié)占據(jù)3個(gè)，肘關(guān)節(jié)占據(jù)1個(gè)。人類手臂當(dāng)中比較靈活的部分就是肩關(guān)節(jié)，肩關(guān)節(jié)屬于一個(gè)球窩關(guān)節(jié)。肩關(guān)節(jié)主要包括肱骨頭和肩胛骨，再加上四周的肌肉組織，這樣就形成了完成且又復(fù)雜的肌肉系統(tǒng)。這個(gè)行程的系統(tǒng)不僅對(duì)肩關(guān)節(jié)起到穩(wěn)定作用，還可以對(duì)肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)起到驅(qū)動(dòng)作用。球窩關(guān)節(jié)和肌肉系統(tǒng)共同進(jìn)行有效的配合，使肩部可以完成基本運(yùn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)、如果沒有相應(yīng)的機(jī)械構(gòu)造，那么在設(shè)計(jì)仿人機(jī)械臂的過(guò)程中，可以采用類似關(guān)節(jié)鏡有效的代替。針對(duì)這種代替，主要利用兩種具體的方式，其中一種方式就是利用自由度球面對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行并聯(lián)。另外一種方式就是充分利用各個(gè)串聯(lián)的關(guān)節(jié)，進(jìn)行組合代替。

　　(二)構(gòu)建

　　主要是利用串聯(lián)的方式，構(gòu)建出仿人機(jī)械臂模型，當(dāng)前我國(guó)也深入的進(jìn)行研究。如果說(shuō)人的手臂屬于一種冗余臂，擁有7個(gè)自由度，仿人機(jī)械臂要想對(duì)人的手臂靈活性進(jìn)行模仿，那么仿人機(jī)械臂至少也要擁有7個(gè)自由度。在實(shí)際設(shè)計(jì)過(guò)程中，將一個(gè)自由度進(jìn)行增加，那么結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度就會(huì)隨之增加，其成本也會(huì)增加。仿人機(jī)械臂要想實(shí)現(xiàn)最大簡(jiǎn)化，將成本進(jìn)行節(jié)約，可以利用利用7個(gè)自由度模型，肩關(guān)節(jié)主要有三個(gè)串聯(lián)的轉(zhuǎn)動(dòng)副進(jìn)行代替。除此以外，利用三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副將關(guān)節(jié)進(jìn)行代替，另外一個(gè)對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行代替。主要是借助串聯(lián)的主要方式，將這些轉(zhuǎn)動(dòng)副進(jìn)行有效的構(gòu)建，利用6種不同的構(gòu)型將肩關(guān)節(jié)有效的表現(xiàn)出來(lái)。但是針對(duì)腕關(guān)節(jié)，和肘關(guān)節(jié)，分別是2種和1種。實(shí)際在構(gòu)型繪制的過(guò)程中，腕關(guān)節(jié)的兩種形式要基本保持一致。因此仿人機(jī)械臂就是6種構(gòu)型。

　　三、靈活性分析

　　人體運(yùn)動(dòng)解剖學(xué)處理，仿人機(jī)械臂主要是由7個(gè)自由度組成，屬于一種冗余機(jī)械臂，針對(duì)那些非冗余的自由度機(jī)械臂，針對(duì)已經(jīng)給定的操作空間當(dāng)中的末端點(diǎn)，具體的關(guān)節(jié)位形是不必保持唯一的，不同的關(guān)節(jié)位形，其具體的性能指標(biāo)也是不同的。如果末端點(diǎn)在固定的情況下，冗余自由度機(jī)器臂的主要關(guān)節(jié)，可以在一個(gè)大的關(guān)節(jié)空間，其中的子空間當(dāng)中進(jìn)行有效的運(yùn)動(dòng)。

　　(一)梯度投影法

　　針對(duì)冗余自由度的機(jī)械臂，其雅可比矩陣屬于一種長(zhǎng)方矩陣，無(wú)論有沒有形成滿秩，其中都不存在常規(guī)的逆，只是具備廣義逆，但是當(dāng)前對(duì)于冗余自由度機(jī)器人的相關(guān)的研究都是針對(duì)廣義逆解法。利用這種方法，有效的分解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，使其變?yōu)樽钚〉姆笖?shù)解和齊次解兩個(gè)部門。

　　(二)全部相對(duì)可操作度的指標(biāo)

　　對(duì)于仿人機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)靈活性進(jìn)行定量描述，在通常情況下，主要利用指標(biāo)包括可操作度和方向可操作度以及最小奇異值等等，這些具體的指標(biāo)被當(dāng)作是量綱指標(biāo)。在評(píng)價(jià)的過(guò)程中，都希望得到量綱一指標(biāo)。對(duì)全局進(jìn)行定義，其相對(duì)可操作度要向歸一化方向轉(zhuǎn)變。有效的分析仿人機(jī)械臂的時(shí)候，需要分析其靈活性，可以充分利用蒙特卡洛方法，選取一組關(guān)節(jié)角進(jìn)行檢驗(yàn)，將對(duì)應(yīng)的末端點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行獲得，可以將仿人機(jī)械臂的工作空間可以使其進(jìn)行分散，成一系列的坐標(biāo)點(diǎn)。對(duì)于采樣的關(guān)鍵位形的主要可操作性能力進(jìn)行判斷，其中包含的最大值，使其成為性能指標(biāo)值。

　　四、仿真分析

　　在實(shí)際工作空間當(dāng)中，機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)靈活性要想直觀的表現(xiàn)出來(lái)，可以利用可視化的方式，進(jìn)行有效描述?？墒狗氯藱C(jī)器臂的工作空間實(shí)現(xiàn)網(wǎng)格化，如果對(duì)關(guān)節(jié)限制條件不考慮，那么主要利用6種不同的構(gòu)型仿人機(jī)械臂，對(duì)其運(yùn)動(dòng)靈活性經(jīng)有效的飛行，可以分別獲得各種構(gòu)型的運(yùn)動(dòng)靈活性性能的相關(guān)分布圖。整個(gè)鞏固走的空間是以對(duì)稱方式進(jìn)行分布，在剖視后，對(duì)于整體靈活性并不會(huì)產(chǎn)生影響。

　　五、基于人體工程學(xué)的仿人機(jī)械臂構(gòu)型的定位功能

　　機(jī)械臂主要有變幅、折疊、回旋、旋轉(zhuǎn)四個(gè)部分組成，這四個(gè)屬于轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，還有一個(gè)伸縮自由度。以測(cè)量單元所給出的空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)為依據(jù)和移除，可以針對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)，實(shí)行有效的軌跡規(guī)劃，針對(duì)每一個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，將其位移量到校進(jìn)行設(shè)置。隨后對(duì)于這5個(gè)液壓油缸進(jìn)行有效的驅(qū)動(dòng)，使其可以以設(shè)置的數(shù)值為基礎(chǔ)，進(jìn)行有效的移動(dòng)，在實(shí)際移動(dòng)過(guò)程中，利用在各個(gè)關(guān)節(jié)處安裝傳感器，將移動(dòng)量反饋給控制單元當(dāng)中，有效補(bǔ)償與弄懂軌跡，這樣才可將人際工程學(xué)的仿人機(jī)械臂構(gòu)型的定位功能發(fā)揮出來(lái)。在控制的過(guò)程中，對(duì)于定位精度環(huán)節(jié)影響最終的就是最后的定位精度， 對(duì)于最終的誤差影響也是非常不同的，要想將最終的定位精度可以達(dá)成，需要深入的分析每一個(gè)誤差項(xiàng)。

　　結(jié)束語(yǔ)

　　通過(guò)以上綜合的論述，以人體工程學(xué)為出發(fā)點(diǎn)，主要的探究對(duì)象就是人的手臂，仿人機(jī)械臂的研究當(dāng)中加入人體的結(jié)構(gòu)原理和運(yùn)動(dòng)規(guī)律。當(dāng)前在各個(gè)方面，例如航天和醫(yī)學(xué)等方面，仿人機(jī)械臂都得到廣泛的應(yīng)用，具有良好的發(fā)展前景，為我國(guó)社會(huì)各行各業(yè)都做出了非常重要的貢獻(xiàn)，因此當(dāng)前發(fā)展的必然方向就是構(gòu)建其模型，可以更加方便的進(jìn)行研究。

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